輸入命令控製電機速度。IR補償模式可用於控製無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環速度模式了。
伺服驅動器：Hall速度模式

      輸入命令電壓控製電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環。由於hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用於低速運動應用。
伺服驅動器：編碼器速度模式

      輸入命令電壓控製電機速度。此模式利用電機上編碼器脈衝的頻率來形成速度閉環。由於編碼器的高分辨率，此模式可用於各種速度的平滑運動控製。
伺服驅動器：測速機模式

      輸入命令電壓控製電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環。由於直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式適合很高精度的速度控製。當然，在低速情況下，它也容易受到幹擾。
伺服驅動器：模擬位置環模式(ANP模式)

       輸入命令電壓控製電機的轉動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式(如可調電位器、變壓器等)。在此模式下，電機速度正比於位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態誤差。